Robotarmen & grijpers

Begin bij het object en de handeling

Een blokje verplaatsen, een knop bedienen en een kwetsbaar voorwerp oppakken zijn drie verschillende opdrachten. Beschrijf het gewicht, de afmetingen en het oppervlak van het object, maar ook hoe het wordt aangeboden. Ligt het steeds op dezelfde plaats of moet de robot het eerst herkennen?

Een vaste opstelling met duidelijke startposities is een goede manier om de basis te leren. Daarna kun je variatie toevoegen in positie, oriëntatie of objectvorm. Zo wordt zichtbaar welke stap extra waarneming of besturing vraagt.

Bereik en belasting horen bij elkaar

Een arm moet het werkgebied kunnen bereiken en het object in de benodigde houding kunnen bewegen. Het gewicht van de grijper en eventuele gereedschappen telt daarbij mee. Een opgegeven maximale belasting is daarom geen los getal waarmee iedere beweging kan worden beoordeeld.

De Unitree Z1 AIR en Z1 PRO hebben volgens de fabrikant beide zes assen en een bereik van 740 mm. De uitvoeringen verschillen onder meer in belasting. Gebruik de gegevens van de gekozen uitvoering en de omstandigheden van de toepassing voor de uiteindelijke beoordeling.

Een grijper kiezen op contact

Een eenvoudige grijper kan voor een afgebakende taak heel bruikbaar zijn. Een hand met meerdere vingers biedt andere mogelijkheden voor onderzoek naar contact en fijne bewegingen, maar vraagt ook passende aansturing. Meer bewegingsmogelijkheden betekenen niet automatisch dat een taak sneller is ingericht.

Denk ook aan wat er gebeurt bij het loslaten. De bestemming van het object, de ondergrond en de benodigde nauwkeurigheid horen bij dezelfde opdracht. Een succesvolle proef omvat het hele traject van oppakken tot gecontroleerd neerleggen.

Montage en software samen ontwerpen

Een arm op een werkbank vraagt een geschikte bevestiging en vrije bewegingsruimte. Op een mobiel platform komen gewichtsverdeling en beweging van de basis erbij. De combinatie moet mechanisch, elektrisch en in de software passen; een gedeeld merk is daarvoor geen volledige bevestiging.

Voor eigen ontwikkeling zijn de ondersteunde interface en documentatie belangrijk. Werk met een passende softwareversie en leg de instellingen van de opstelling vast. Dat maakt het gemakkelijker om een experiment te herhalen of met meerdere mensen te ontwikkelen.

De softwarekant bespreken we bij softwareontwikkeling en AI.

Van eerste proef naar een bruikbare opstelling

Kies één handeling als eerste mijlpaal en meet hoe vaak deze onder dezelfde omstandigheden lukt. Noteer ook afwijkingen: verschuift het object, wordt het verkeerd herkend of verandert de positie van de basis? Met die informatie kun je gericht verbeteren.

De categorie helpt bij de keuze van hardware. Voor een complete opstelling is het nuttig om de arm, eindgrijper, voeding, bevestiging en besturing als één geheel te beschrijven. Zo worden losse onderdelen een samenhangend project.

Losse armen en complete armplatformen

Naast de Z1 kom je in het aanbod de R1-7a tegen, een arm met zeven assen. Ook zijn er R1-A-platformen en afzonderlijke robothanden. Deze producten vervullen verschillende rollen: een arm positioneert het gereedschap, een hand maakt contact met het object en een platform vormt de basis van de opstelling.

Voor een aanvraag helpt het om deze onderdelen afzonderlijk te benoemen. Beschrijf welke al aanwezig zijn en welke nog gekozen moeten worden. Daarmee voorkom je dat een foto van een complete demonstratieopstelling wordt opgevat als de leveromvang van één los artikel.

Veelgestelde vragen

Verder lezen en vergelijken

Besturing en SDK uitgelegd
Onderdelen en accessoires

Unitree Z1: technische informatie van de fabrikant