OFF GRID SUPPLY · KENNIS & ADVIES
Bediening, programmeren en SDK uitgelegd
Een robot bedienen en een robot programmeren zijn verschillende manieren van werken. Bij bediening gebruik je beschikbare functies; met een ontwikkelinterface bouw je een eigen toepassing. Hieronder lees je welke begrippen daarbij horen en hoe je een overzichtelijke start maakt.
Bediening: beschikbare functies gebruiken
Met een passende controller of app geef je opdrachten binnen de mogelijkheden van de robotsoftware. Je hoeft daarvoor niet noodzakelijk zelf een programma te schrijven. De aandacht ligt op de bediening, de omgeving en een goede voorbereiding van de sessie.
Een eventuele grafische programmeerfunctie kan bewegingen of opdrachten combineren. Hoe ver dat gaat, verschilt per product. Zo’n functie geeft niet automatisch dezelfde toegang als een ontwikkelinterface waarmee je eigen software schrijft.
Wat is een SDK?
SDK staat voor software development kit: hulpmiddelen waarmee een ontwikkelaar met het systeem communiceert. Denk aan bibliotheken, beschrijvingen van functies en voorbeeldprogramma’s. Daarmee kun je bijvoorbeeld ondersteunde gegevens uitlezen of opdrachten versturen.
De SDK is geen vervanging voor het controleren van de uitvoering. De robot moet de betreffende interface ondersteunen en toegang bieden tot de functies die je nodig hebt. Ook softwareversies en netwerkinstellingen moeten bij elkaar passen.
Meer over toegang lees je bij uitvoeringen vergelijken.
C++, Python en ROS 2
Unitree publiceert SDK2 voor C++ en een Python-interface. Daarnaast bestaat een officiële ROS 2-repository. ROS 2 is een softwareomgeving waarmee onderdelen van een robottoepassing gegevens en opdrachten kunnen uitwisselen. Welke route past, hangt af van de toepassing en de ervaring van het ontwikkelteam.
Kies de omgeving op basis van ondersteunde voorbeelden voor jouw model. Een bestaand project in Python kan een prettig begin zijn, maar bij een specifieke functie kan andere software nodig zijn. Gebruik de actuele documentatie voor de installatievoorwaarden en ondersteunde functies.
Hoog niveau en laag niveau
Bij besturing op hoger niveau geef je een meer algemene opdracht binnen een bestaande robotfunctie. Bij besturing op lager niveau werk je dichter bij gewrichten en bewegingsregeling. Dat laatste vraagt meer kennis van de opstelling en de gevolgen van commando’s.
Meer directe controle is niet voor ieder project nodig. Voor gegevensanalyse of een afgebakende taak kan een hogere interface juist een overzichtelijk vertrekpunt zijn. Begin bij de functie die het project nodig heeft, in plaats van bij de diepst mogelijke toegang.
Een eerste ontwikkelsessie
Controleer eerst het model, de ontwikkeluitvoering en de voorgeschreven softwarecombinatie. Maak vervolgens de netwerkverbinding volgens de documentatie. Een eerste proef kan bestaan uit het uitlezen van statusinformatie, voordat je bewegingen vanuit eigen code aanstuurt.
Werk vanuit één bekend voorbeeld en wijzig één onderdeel tegelijk. Leg vast welke versie werkt en welke instellingen nodig zijn. Daarmee bouw je een basis die ook na een pauze of overdracht aan een collega reproduceerbaar blijft.
Van voorbeeld naar eigen toepassing
Een voorbeeld bewijst dat een bepaalde functie in een bepaalde opstelling werkt. Voor je eigen project voeg je afhandeling toe voor ontbrekende gegevens, onderbroken verbindingen en onverwachte situaties. Test die gevallen bewust binnen een gecontroleerde opstelling.
Maak daarnaast onderscheid tussen de software die de robot bestuurt en de software die gegevens analyseert. Een duidelijke scheiding helpt bij foutzoeken: je kunt dan vaststellen of een probleem in communicatie, verwerking of uitvoering zit.
Veelgestelde vragen
Kan ik met Python beginnen?
Ja, wanneer de Python-interface de gewenste functies voor jouw ontwikkeluitvoering ondersteunt. Controleer eerst de modelondersteuning en installatie-instructies. Begin met een passend voorbeeld en een gecontroleerde test.
Is ROS 2 verplicht?
Niet voor ieder project. Sommige toepassingen kunnen rechtstreeks met een SDK worden gebouwd. ROS 2 kan nuttig zijn wanneer je meerdere softwareonderdelen en sensoren samenbrengt. De projectopbouw bepaalt de keuze.
Is een SDK downloaden genoeg om toegang te krijgen?
Nee. De fysieke robotuitvoering moet de benodigde ontwikkeltoegang bieden. Een openbaar softwarepakket verandert de hardware of toegangsrechten van een basisuitvoering niet.